文章目录

静基座惯导误差特性分析

速度误差微分方程简化

位置误差微分方程简化

姿态误差微分方程简化

简化的北向通道误差模型

北向位置误差仿真

短时间北向位置误差分析

舒勒效应

北向误差模型

高程通道

惯导误差分析总结

如何减小惯导误差

总结

静基座惯导误差特性分析

由于复杂的误差微分方程我们解不了，所以我们来看简单的，静基座指的是，惯导安装的基座相对于地面是静止不动的，看他的误差是怎么发散的，也就是惯导的静态输出当成动态的来解

速度误差微分方程简化

位置误差微分方程简化

姿态误差微分方程简化

简化的北向通道误差模型

下面就能得到北向位置误差的时域表达式：

北向位置误差仿真

下图表现出来的舒勒周期只能在导航级或导航级以上的惯导中看到，因为对于中低精度惯导，没等到84min，位置就不知道发散到哪里去了，什么线性假设、小角度假设、忽略二阶小的假设都失效了